Kupferstich von Wening, Gesamtansicht von 1702

Spuren menschlicher Anwesenheit im Gaimersheimer Gebiet lassen sich bis in die Altsteinzeit, die älteste Zeitstufe menschlicher Vorgeschichte,   zurückverfolgen, welche auch die Eiszeit umfasste. Hiervon zeugen Funde in einer Lehmgrube, die zugerichtete Feuersteinspitzen, einen Mammutstoßzahn sowie zwei Mammutbackenzähne zu Tage förderten. In einer Spalte des Steinbruches am Rackertshofener Weg wurden Knochen und Zähne gefunden, die von Höhlenbären stammten. Ferner wurde in der Nähe der Ziegelei Ernst ein Steinbeil aus dem 3. vorchristlichen Jahrtausend gefunden.

Um die Zeitenwende hatten die Römer in unserer Gegend auf einer kleinen Anhöhe bei dem heutigen Kloster ein Kastell errichtet, zu dem wohl auch eine Kolonie gehörte. Eine römische Militärstraße, die Augsburg mit Regensburg verband, führte daran vorbei und ist noch heute unter dem Namen "Römerstraße" erhalten. Die Funde aus dieser Zeit sind schon ergiebiger und bestanden u.a. aus römischen Dachziegeln, Geschirrscherben, Teilen eines Bades, einer Statue und einem Grabstein. Das Kastell wurde jedoch schon bald wieder verlassen, vermutlich um weiter vorgeschobene Stellungen in der neuen Kastellreihe Kösching-Pfünz-Weißenburg zu beziehen.

Um die Reste des zerfallenen Kastells siedelten nach 500 während der Landnahme durch germanische Völkerstämme die eingewanderten Bajuwaren, die hier fruchtbaren Boden und das lebensnotwendige Wasser vorfanden. Ihr Stammesgebiet wurde im 8. Jahrhundert dem Frankenreich einverleibt.

Aus dieser Zeit ist wahrscheinlich auch der Name Gaimersheim abzuleiten. Es handelt sich nämlich um das " Heim des Gaumars", also um die Wohnstätte des Gaumeisters (Gaumar, Gäumar), der die Meierhöfe des Gaues zur Zeit der Merowinger und Karolinger zu verwalten hatte.

 Aus dieser Zeit ist wahrscheinlich auch der Name Gaimersheim abzuleiten. Es handelt sich nämlich um das " Heim des Gaumars", also um die Wohnstätte des Gaumeisters (Gaumar, Gäumar), der die Meierhöfe des Gaues zur Zeit der Merowinger und Karolinger zu verwalten hatte.

In den historischen Blättern aus dem vergangenen Jahrhundert wird verschiedentlich auch die Meinung vertreten, es handelte es sich um das Heim der Gaimar, eine Tochter Karl des Großen.

Vor einigen Jahren hat uns dazu jedoch ein belgischer Amateurforscher mitgeteilt, Karl der Große habe gar keine Tochter mit dem Namen Gaimar gehabt.

Im Jahre 908 wird die Siedlung zum ersten Male urkundlich erwähnt. Unter Herzog Arnulf von Bayern (907-937) sind wahrscheinlich die ersten Gaimersheimer Befestigungsanlagen gebaut worden, die in einer Umwallung des Ortes bestanden. Ergiebiger sind die Quellen über die Gaimersheimer Geschichte erst wieder im 14. Jahrhundert.
Am 19. Oktober 1305 wurde der Gaimersheimer Vertrag im Schlößchen Wernstall geschlossen, in dem es um die Aufteilung von Gütern und Gerichten zwischen den Herzögen von Bayern und den Bischöfen von Eichstätt ging. 1311 verpfändete Herzog Ludwig von Bayern, nachheriger deutscher Kaiser, dem Bischof zu Eichstätt seinen Markt Gaimersheim für 700 Pfund Heller, weil er das Geld zur Romreise Kaiser Heinrich VII. benötigte. Das Pfand löste Herzog Ludwig der bärtige von Bayern-Ingolstadt im Jahre 1397 wieder aus, nachdem Gaimersheim mit anderen Ortschaften gemäß einem Teilungsvertrag zum Herzogtum Bayern-Ingolstadt gekommen war. Aus der Verpfändungsurkunde ist zu ersehen, dass Gaimersheim im Jahre 1311 schon ein Markt war.

Wappen seit 1308

1308 besitzt Gaimersheim ein Wappen, das als Siegel an einer Urkunde hängt und mit geringfügigen Änderungen auch heute noch verwendet wird.

Es wird wie folgt beschrieben: "In Rot auf grünem Boden eine silberne Kirche mit zwei spitz bedachten Türmen; zu dem in der Mitte des Langhauses gelegenen Eingang führen Stufen hinan; Dächer blau."

Mit der Markterhebung (vermutlich um 1302) war auch eine Erweiterung der Befestigungsanlagen verbunden, deren Verlauf um den alten Ortskern aus den Flurkarten noch gut zu erkennen ist.
Die Reste des Walles sind an der Ortsstraße "Am Wallgraben" noch erhalten. Der dazugehörige Graben, der sich auch an den Ortsstraßen "Obertorweg" und "Kellerbug" entlangzog, wurde 1965 aufgefüllt.

Die Gaimersheimer Flur und Höfe gehörten oft verschiedenen Besitzern, u.a. auch dem Kloster Geisenfeld, das 1322 die Kirche zu Gaimersheim vom Eichstätter Bischof geschenkt erhielt. Kaiser Ludwig der Bayer verlieh dem Kloster Geisenfeld 1336 dazu auch die Gerichtsbarkeit, die erst bei der Säkularisation im Jahre 1801 wieder aufgehoben wurde.

Im Landshuter Erbfolgekrieg 1504 und im Schmalkaldischen Krieg 1546 hausten feindliche Truppen im Ort und ließen grosse Teile der außenliegenden Siedlungen in Flammen aufgehen.

Auch im 30jährigen Krieg wurde der Ort -nicht von den schwedischen- aber von den bayerischen Truppen geplündert. Die im Jahre 1635 ausgebrochene Pest führte dann zum völligen Ruin des Marktes, von dem er sich nur langsam und erst mit kaiserlicher Hilfe wieder erholte.

Aber schon im spanischen Erbfolgekrieg wurden die Gaimersheimer wieder arg gebeutelt. 1704 forderten die Österreicher hohe Kontributionen an barem Geld, Hafer und Vieh. bis zur Lieferung nahmen sie Magistratsräte und angesehene Bürger als Geiseln.

Noch schlimmer erging es Gaimersheim in den Napoleonischen Kriegen. Am 2. Juli 1800 zogen Franzosen in Gaimersheim ein, wobei die Einquartierungslast so drückend war, dass ein Tagelöhner 50 - 60 Mann zu verpflegen hatte. In den Jahren 1813 und 1814 berechneten die Einquartierungen gar auf 48.000 Mann.

Trotz all dieser Misslichkeiten und Belastungen entwickelte sich das Gemeinwesen weiter. Noch heute zeugen stolze Bürgerhäuser am Marktplatz und an der Marktstraße   mit ihren verschieden geformten Giebeln von einstigen bürgerlichen Wohlstand.

Verwaltungsmässig gehörte Gaimersheim bis zum Jahre 1803 zum Landgericht Vohburg und wurde dann dem Landgericht Ingolstadt unterstellt.

Bei der Einrichtung der Landkreise durch den Staat im Jahre 1837 wurde der Markt Gaimersheim dem Landkreis Ingolstadt zugeteilt, bis dieser bei der bayerischen Gebietsreform 1972 aufgelöst wurde. Seit dieser Zeit ist Gaimersheim dem Landkreis Eichstätt eingegliedert und wurde 1976 durch die Eingemeindung von Lippertshofen vergrössert.